V článku " Nízkonákladová automatizace s roboty igus" jsem představil celý sortiment nabídky robotů igus a jejich použití v nízkonákladové automatizaci.
Tu navíc podporuje i přítomnost bezplatného víceúčelového softwaru igus Robot Control umožňující nejen snadné klikací programování a off-line simulace, ale i přebírá samotné řízení robota.
Řídicí a programovací software igus Robot Control
Software igus Robot Control (iRC) umožňuje jednoduché a intuitivní programování a ovládání robota, takže je snadné začít s automatizací. Přispívá k tomu i fakt, že celý software je k dispozici jako freeware, tedy zdarma ke stažení ze stránek igus a lze ho provozovat bez licence.
Díky modulární konstrukcí je možné ovládat různé kinematiky robotů ve všech jeho dostupných pohybových osách (například delta roboty, lineární roboty a víceosé kloubové roboty) a simulovat jednotlivé pohyby robota na 3D rozhraní - robota není pro tento krok ani nutné potřeba připojovat. Intuitivní ovládání s 3D virtualizací naprogramovaného pohybu a digitálním dvojčetem umožňuje přímé provádění a kontrolu pohybových sekvencí. I konfigurace rozhraní kamery je možná přímo prostřednictvím řídicího systému a softwaru.
Z pohledu ovládání pohybu robotů, lze například využívat následující vestavěné pohybové funkce:
Pohyby os (Axis movements) - příkaz "Joint" přesune robota do absolutní cílové polohy zadané v souřadnicích os (např. úhel osy nebo poloha lineární osy), přičemž výsledný pohyb je pak obvykle křivka.- Lineární pohyb (Linear movement) - příkaz "Linear" přesune robota do cílové polohy zadané v kartézských souřadnicích, přičemž výsledný pohyb sleduje přímku.
- Kruhové pohyby (Circular movements) - instrukce "Circular Movement" umožňuje pohyby po úplném nebo částečném kruhu. Je kompatibilní s lineárními pohyby, takže přechody z a do lineárních pohybů lze vyhladit.
- Relativní pohyby (Relative movements) - příkaz "Relative" umožňuje pohyb robota vzhledem k jeho aktuální poloze a ne vzhledem k centrálnímu souřadnicovému systému robota.
- Přizpůsobení pozice mřížce (Matrix calculation) - instrukce "grid" vypočítávají konkrétní pozice tak, aby byly zarovnány s poziční mřížkou reprezentující např. uchopovací nebo ukládací pozice pro paletizační úkoly.
- Podmínky pohybu (Conditions) - podmínky lze použít v příkazech if-then-else, smyčkách a jako podmínky ukončení v příkazech pohybu a mohou jimi být kombinace digitálních vstupů, globálních signálů, booleovských operací a porovnávání.
Překážku pro použití softwaru igus Robot Control nepředstavují ani základní požadavky na PC systém. Postačí PC i s operačním systémem Windows 10 (nebo 11), standardním komunikačním rozhraním Ethernet nebo WLAN a 500 MB volného místa na disku.
Navíc zdarma ke stažení jsou i různé základní ukázkové / vzorové programy, které umožňují rychlejší integrace řízení systémů. K dispozici jsou i školicí videa a knihovna médií s mnoha tréninkovými videi zahrnující i specializovaná videa o každé kinematické aplikaci robota. Veškerý tento obsah je dostupný na vyžádání.
Následně je pak stejný software igus Robot Control integrován i do řídicího systému daného igus robota a využívá se tak zcela jednotná koncepce ovládání a konzistentní komunikační služby pro všechny fáze vývoje i následného provozu a údržby robotického systému, protože komunikace mezi řídicím systémem a stejnojmenným softwarem probíhá přes Ethernet nebo Wi-Fi.
Standardně jsou nabízeny následující dva typy hardwarového provedení řídicího systému robota pro veškerou kinematiku igus Robot Control:
- Provedení s DIN lištou - pro integraci do zákaznického rozvaděče.
- Provedení s kompletním s rozvaděčem - pro samostatné řešení mimo zákaznický rozvaděč.
Obě provedení řídicího systému pak nabízí několik rozhraní prostřednictvím různých komunikačních protokolů v rámci integrovaných funkcí, jako je Modbus-TCP nebo interně vyvinuté rozhraní CRI.
Integrované I/O moduly a výkonná komunikační rozhraní pak umožňují jednoduché i sofistikované koncepce strojů:
- PLC rozhraní - umožňují provádění základních funkcí a signalizaci stavů pomocí digitálních vstupů a výstupů. Toto rozhraní umožňuje kromě ovládání pomocí PLC také ovládání hardwarovými tlačítky.
- Digitální vstupy a výstupy - programy robota lze načíst a spustit a povely chapadla lze odesílat prostřednictvím digitálních vstupů nebo globálních signálů. To je užitečné například v případě, že se má z daného výběru vybrat program pomocí tlačítek nebo instrukce CRI-GSig.
Modbus-TCP rozhraní - PLC mohou například odesílat data a instrukce do řídicího systému robota a přijímat stavové informace přes rozhraní Modbus TCP.- Ethernet CRI rozhraní - CRI umožňuje odesílání komplexních instrukcí a získávání informací a nastavení přes rozhraní Ethernet přes TCP/IP. iRC používá toto rozhraní pro připojení k robotům s integrovanými řídicími systémy nebo k jiným instancím iRC.
- Kamerové rozhraní - umožňuje použití detekce objektů a videokamer. Kamery pro detekci objektů rozpoznávají polohu a třídu objektů a přenášejí je, volitelně s videoobrazem, do řídicího systému. Řídicí systém vypočítává polohy v souřadnicovém systému robota z pozic objektů kamery.
Cloudové připojovací rozhraní - umožňuje sledování robota pomocí funkce „RobotDimension“. Po aktivaci a přihlášení robot odešle základní stavové informace a snímky z kamery do online služby s jejíž pomocí může uživatel na webu sledovat své roboty a zobrazovat aktuální informace i historii chodu.- Rozhraní ROS, Matlab, LabView a další - umožňuje integrovat ovládání / řízení robotů do různých univerzálních ovládacích a programovacích prostředí 3. stran.
Závěr
Společnost igus bude i letos v Hannoveru na veletrhu Hannover Messe představovat novinky v oblasti nízkonákladové automatizace. Návštěvníci na veletrhu HANNOVER MESSE 2024 mohou mimo robotů igus vidět i Education AGV, což je open source řešení a autonomní výuková platforma sestávající z automatizovaného systému řízených vozidel (AGV), který lze kombinovat s coboty, jako je ReBeL nebo ReBeL KID.
Odkazy:
- Webové stránky společnosti igus o řídicím systému a softwaru Robot Control:
